Wednesday, June 16, 2021
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देखें: वर्क्स में यह ह्यूमनॉइड भविष्य का कलाबाज है


बहुत पहले नहीं, द्विपाद रोबोट जो बिना गिरे चलने का प्रबंधन कर सकते थे, उन्हें रोबोटिक्स के क्षेत्र में सबसे उन्नत माना जाता था। लेकिन एक एक्रोबेटिक ह्यूमनॉइड रोबोट जिस पर मैसाचुसेट्स इंस्टीट्यूट ऑफ टेक्नोलॉजी (एमआईटी) के शोधकर्ता काम कर रहे हैं, उन्हें उनके पैसे के लिए एक रन देगा (केवल अगर यह संभव हो)। शोधकर्ताओं का कहना है कि ऐसा ह्यूमनॉइड रोबोट बनाना जो कलाबाजी कर सकता है, जैसे कि फ्रंटफ्लिप और बैकफ्लिप के साथ-साथ कताई कूद, हार्डवेयर डिजाइन, गति योजना और नियंत्रण में व्यवस्थित दृष्टिकोण की आवश्यकता होती है। अपने नवीनतम अध्ययन में, शोधकर्ताओं ने एक ह्यूमनॉइड रोबोट के लिए एक नया डिजाइन प्रस्तुत किया है – एक व्यावहारिक प्रणाली डिजाइन के हिस्से के रूप में एक एक्ट्यूएटर-जागरूक कीनो-डायनेमिक मोशन प्लानर और एक लैंडिंग कंट्रोलर।

ये, शोधकर्ताओं का कहना है, जब एक साथ रखा जाता है, तो ह्यूमनॉइड रोबोट के अत्यधिक गतिशील गति नियंत्रण की अनुमति होगी। और इस “आवेगपूर्ण गति” को प्राप्त करने के लिए, टीम ने दो नए प्रोप्रियोसेप्टिव एक्ट्यूएटर विकसित किए हैं – बोस्टन डायनेमिक्स ‘एटीएलएएस रोबोट से अलग जो हाइड्रोलिक एक्ट्यूएटर का उपयोग करता है – जो किसी भी पैर वाले रोबोट में अत्यधिक गतिशील आंदोलनों को प्राप्त करने में मदद कर सकता है।

शोधकर्ताओं ने कहा कि कीनो-डायनेमिक मोशन प्लानर, एक्चुएटर के टॉर्क, वेलोसिटी और पावर लिमिट को दिखाता है। “लैंडिंग नियंत्रण के लिए, हम लंबे समय तक क्षितिज इष्टतम नियंत्रण और उच्च बैंडविड्थ पूर्ण-शरीर गतिशीलता-आधारित प्रतिक्रिया दोनों को पूरा करने के लिए गतिशील रूप से सुसंगत तरीके से जोड़कर मॉडल-पूर्वानुमान नियंत्रण और पूरे शरीर के आवेग नियंत्रण को प्रभावी ढंग से एकीकृत करते हैं।” कागज का परिचय पढ़ता है।

मैथ्यू चिग्नोली, डोंग्युन किम, एलिजा स्टैंगर-जोन्स और संगबे किम द्वारा लिखित ‘द एमआईटी ह्यूमनॉइड रोबोट: डिजाइन, मोशन प्लानिंग एंड कंट्रोल फॉर एक्रोबैटिक बिहेवियर’ शीर्षक वाला पेपर। की तैनाती arXiv पर।

उपरोक्त विवरणों के अलावा, शोधकर्ताओं ने कहा कि सावधानीपूर्वक डिज़ाइन किए गए हार्डवेयर और नियंत्रण ढांचे की सहायता से, उन्होंने हमारे यथार्थवादी गतिशीलता सिमुलेशन में गतिशील व्यवहार, बैकफ्लिप, फ्रंट फ्लिप और कताई कूद का सफलतापूर्वक प्रदर्शन किया।

टीम ने एक वीडियो भी साझा किया है जिसमें एक एनिमेटेड ह्यूमनॉइड रोबोट वह करता है जो शोधकर्ता मशीन के चालू होने के बाद करने की अपेक्षा करते हैं। सिमुलेशन में, रोबोट को फ्रंटफ्लिप, बैकफ्लिप, 180-डिग्री स्पिन जंप, बैरल रोल, बाधा कूद और पार्श्व बाधा कूद करते हुए देखा जाता है।

लेखक मैथ्यू चिग्नोली ने कहा कि पैर के डिजाइन का प्राथमिक फोकस “एड़ी से पैर की अंगुली” क्रियाओं को सक्षम करना था जो मनुष्यों में चलने और दौड़ने पर होती हैं।

“जब रोबोट की भौतिक क्षमताओं की बात आती है, तो सिमुलेशन में हम जो कुछ भी प्रदर्शित करते हैं वह रोबोट पर संभव होना चाहिए,” चिग्नोली ने कहा था आईईईई स्पेक्ट्रम. “हम अपने सिमुलेशन में रोबोट के एक्चुएटर्स और बैटरी के लिए विस्तृत मॉडल शामिल करते हैं, ऐसे मॉडल जिन्हें प्रयोगात्मक रूप से मान्य किया गया है। रोबोट के लिए गतिशील सिमुलेशन में इस तरह के विस्तृत मॉडल अक्सर शामिल नहीं होते हैं।”

रिपोर्ट में आगे कहा गया है कि एमआईटी ह्यूमनॉइड रोबोट का डिजाइन पूरा हो गया है और टीम की योजना इसे गर्मियों में बनाने की है।


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